自動導(dǎo)引小車分為有軌和無軌兩種。

所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運(yùn)行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件FMS中。高架有軌小車（空間導(dǎo)軌）相對于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌，其系統(tǒng)的變更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。有軌小車如圖所示。

無軌小車是一種利用微機(jī)控制的，能按照一定的程序自動沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車。有軌小車如圖所示。

無軌小車按引導(dǎo)方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式。有徑引導(dǎo)方式是指在地面上鋪設(shè)導(dǎo)線、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過電磁信號或光信號檢測出自己的所在位置，通過自動修正而保證沿指定路徑行駛。無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中，地圖導(dǎo)向方式是在無軌小車的計算機(jī)中預(yù)存距離表（地圖），通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點(diǎn)出發(fā)到目的點(diǎn)的行駛方向。這種引導(dǎo)方式非常靈活，但精度低。

1.3 AGV系統(tǒng)組成

現(xiàn)今的AGV基本上由導(dǎo)向模塊、行走模塊、導(dǎo)向傳感器、微處理器、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，如圖1所示。其中，微處理器是車的控制核心部分，它把車的各個部分有機(jī)地聯(lián)系在一起，它不僅控制整個車的運(yùn)行，而且，還通過通訊系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，并不斷地把車的所處位置、運(yùn)行狀況等信息返回給地面站。通訊裝置根據(jù)車的通訊方式不同可以是：紅外通訊、感應(yīng)通訊、無線電通訊等。移載方式有手動和自動2種，根據(jù)需要可以配置貨叉、升降平臺、輥子輸送機(jī)、外伸形貨叉、機(jī)械手等設(shè)備。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng)。

目前各大高校教學(xué)演示、自動化車間及物流配送業(yè)的用戶對我們的AGV產(chǎn)品反應(yīng)良好！該產(chǎn)品也廣泛應(yīng)用的行業(yè)還包括煙草、汽車制造、家電、金融系統(tǒng)等多個領(lǐng)域。AGV的上市，標(biāo)志著科技突飛猛進(jìn)的大中華，讓現(xiàn)代化工業(yè)城市又向前邁進(jìn)了一大步，也將是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè) 自動化發(fā)展的必然趨勢

(1)較高的柔性。

只要改變一下導(dǎo)向程序，就可以很容易地改變、修正和擴(kuò)充AGV的移動路線。如果改變固定的傳送帶運(yùn)輸線或有軌小車的軌道，相比之下改造的工作量要大得多。

(2)實時監(jiān)視和控制。

由于控制計算機(jī)實時地對AGV進(jìn)行監(jiān)視，如果FMS控制系統(tǒng)根據(jù)某種需要，要求改變進(jìn)度表或作業(yè)計劃，則可很方便地重新安排小車路線。此外，還可以為緊急需要服務(wù)，向計算機(jī)報告負(fù)載的失效、零件錯放等事故。如果采用的是無線電控制，可以實現(xiàn)AGV和計算機(jī)之間的雙向通訊。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)，運(yùn)動或者靜止，計算機(jī)都可以用調(diào)頻法通過它的發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令，且只有響應(yīng)的那一臺小車才能讀到這個命令，并根據(jù)命令完成某一地點(diǎn)到另一地點(diǎn)的移動、停車裝料、卸料、再充電等一系列的動作。另一方面小車向能向計算機(jī)發(fā)出信號，報告小車的狀態(tài)、小車故障、蓄電池狀態(tài)等

(3)安全可靠。

AGV能以低速運(yùn)行，一般在10～70 m／min范圍內(nèi)操作。通常AGV有微處理器控制，能同本區(qū)的控制器通訊，可以防止相互之間的碰撞。有的AGV上面還安裝了定位精度傳感器或定中心裝置，可保證定位精度達(dá)到±30 mm，精確定位的AGV其定位精度可達(dá)到±30 mm，從而避免了在裝卸站或在運(yùn)動過程中小車與小車之間發(fā)生碰撞，以及工件卡死的現(xiàn)象。

裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。AGV的顯著特點(diǎn)是無人駕駛，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個特點(diǎn)是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

表3-1 AGV的類型和應(yīng)用