4.1 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AGV）
自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)。其主要功能是：在計(jì)算機(jī)控制下，通過(guò)復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。
從20世紀(jì)50年代中期，Barret公司設(shè)計(jì)出無(wú)人駕駛卡車(chē)，也就是AGV的最早雛形。到70年代，AGV作為生產(chǎn)組成部分進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng)，AGV廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。
近年來(lái)，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化柔性裝配線進(jìn)入發(fā)展與普及階段。其中，在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)車(chē)間之間，各工位之間，各段輸送線之間，AGV起了無(wú)可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡(jiǎn)單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動(dòng)性、柔性等優(yōu)點(diǎn)。
4.1.1 AGV的工作原理
AGV小車(chē)以可充電蓄電池為動(dòng)力來(lái)源，裝備電磁感應(yīng)傳感器，沿固定的、鋪設(shè)在地板上的電流軌道進(jìn)行移動(dòng)，通過(guò)上位組態(tài)軟件、PLC和鋪設(shè)在地面的地標(biāo)信息，實(shí)施啟動(dòng)、停止、拐彎等動(dòng)作。
4.1.2 AGV的組成
AGV由以下各部分組成：車(chē)體、蓄電池、車(chē)上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。
1．車(chē)體。 由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等組成。車(chē)架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。
2．蓄電池與充電裝置。 常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。
3．驅(qū)動(dòng)裝置。?驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法。直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.2～0.5m/s，接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1m/s。
4．轉(zhuǎn)向裝置。 AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：
(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型。 車(chē)體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但定位精度較低(見(jiàn)圖XXX)。
圖XXX?鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型
(2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。?車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高(見(jiàn)圖XXX)。
圖XXX 差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型
(3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。 車(chē)體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜（見(jiàn)圖XXX）。
圖XXX 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型
5．控制系統(tǒng)。 AGV控制系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和地面(車(chē)外)控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)通信進(jìn)行聯(lián)系。
- 輸入AGV的控制指令由地面(車(chē)外)控制器發(fā)出，存入車(chē)上控制器(計(jì)算機(jī))；AGV運(yùn)行時(shí)，車(chē)上控制器通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車(chē)上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。
- 控制臺(tái)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無(wú)線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式。采用無(wú)線通訊方式時(shí)，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無(wú)線局域通訊網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。無(wú)線通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理。
- 在出庫(kù)站和拆箱機(jī)器人處移載站都設(shè)有紅外光通訊系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通訊。
- AGV充電可以采用在線自動(dòng)快速充電方式。
6．移載裝置。 AGV用移載裝置來(lái)裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見(jiàn)的AGV裝卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種：
- 被動(dòng)裝卸方式的小車(chē)自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見(jiàn)的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面兩種，（圖XXX）。采用滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，AGV停靠在站臺(tái)邊，AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物移送。升降式臺(tái)面的升降臺(tái)下設(shè)有液壓升降機(jī)構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。為了順利移載，AGV必須精確停車(chē)才能與站臺(tái)自動(dòng)交換。
圖XXX 被動(dòng)裝卸裝置
- 主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車(chē)自己具有裝卸功能。常見(jiàn)的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車(chē)式（圖XXX）和機(jī)器人式（圖XXX）四種。
圖XXX 主動(dòng)裝卸裝置
7．安全裝置。 為確保AGV在運(yùn)行過(guò)程中現(xiàn)場(chǎng)人員、各類(lèi)設(shè)備及自身的安全，AGV將采取多級(jí)硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險(xiǎn)杠。AGV安裝醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周?chē)牟僮魅藛T。一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)無(wú)線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
- 障礙物接觸式緩沖器。障礙物接觸式緩沖器是一種強(qiáng)制停車(chē)安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動(dòng)有關(guān)限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車(chē)。
- 障礙物接近傳感器。非接觸式檢測(cè)裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是一個(gè)多級(jí)的接近檢測(cè)裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測(cè)障礙物。在一定距離范圍內(nèi)，它會(huì)使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會(huì)使AGV停車(chē)，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類(lèi)型。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測(cè)搬運(yùn)車(chē)的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2m內(nèi)減速、1m內(nèi)停車(chē)。發(fā)射的光頻率數(shù)有4種或8種，能防止各搬運(yùn)車(chē)間的相互干擾。
- 裝卸移載貨物執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)安全保護(hù)裝置。 AGV的主要功能是解決物料的全自動(dòng)搬運(yùn)，故除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機(jī)械和電氣兩大類(lèi)。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測(cè)裝置、貨物形態(tài)檢測(cè)裝置、貨物位置對(duì)中結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。
4.1.3 AGV的導(dǎo)引方式
所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式。它不同于前面所說(shuō)的一般通信。常用的導(dǎo)引方式分兩大類(lèi)：車(chē)外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。
- 車(chē)外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(又稱(chēng)磁性導(dǎo)引)等。
反光帶或磁帶導(dǎo)引?1)反射式導(dǎo)向。如圖XXX所示，這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上，在車(chē)輛的底部裝有檢測(cè)反射光傳感器，通過(guò)偏差測(cè)定裝置到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)不斷調(diào)整車(chē)輛前進(jìn)的方向。
2)磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車(chē)輛上裝有磁性傳感器，檢測(cè)磁帶的磁場(chǎng)，通過(guò)磁場(chǎng)偏差測(cè)定控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)調(diào)整車(chē)輛行駛方向。
圖XXX反射式導(dǎo)向
電磁感應(yīng)導(dǎo)引?電磁感應(yīng)引導(dǎo)是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式(見(jiàn)圖XXX)。一般需要在地面開(kāi)槽（約51mm寬，15mm深）埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號(hào)，在電線周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)。車(chē)上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。導(dǎo)向線中電流約為200～300mA，頻率為2kHz～35kHz。，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)，導(dǎo)線周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。
圖XXX 電磁導(dǎo)引
視覺(jué)引導(dǎo)?視覺(jué)引導(dǎo)是在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板(也可是玻璃球)，小車(chē)據(jù)此自動(dòng)識(shí)別和判斷路徑(見(jiàn)圖XXX)。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形。視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。這種方式由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。
圖XXX 視覺(jué)引導(dǎo)
此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。
- 非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車(chē)體當(dāng)前方位來(lái)自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式，又稱(chēng)車(chē)上軟件一編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引。
激光引導(dǎo)?該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車(chē)輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。目前，該種方式的應(yīng)用越來(lái)越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。
圖XXX 激光導(dǎo)引
4.1.4 AGV的定位方法
為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，渦流傳感器的定位方法、光電傳感器的定位方法，傳感器組合定位方法等。
基于光敏器件的定位方法。這種定位方法的原理是光電效應(yīng)。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV與目標(biāo)位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV的定位。這種定位方法有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，可達(dá)到200mm以上，但定位精度較低，光敏器件在整個(gè)定位過(guò)程中輸出變化不明顯，給標(biāo)定帶來(lái)困難。
基于電渦流傳感器的定位方法。渦流傳感器線性測(cè)量范圍大，靈敏度高，能直接測(cè)出位移量。采用這種定位方法能夠進(jìn)行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線圈，它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測(cè)量范圍，定位過(guò)程中檢測(cè)范圍一般較長(zhǎng)（100mm以上），因而體積較大。線圈工作時(shí)產(chǎn)生的電磁場(chǎng)對(duì)坐標(biāo)導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響。
基于光電傳感器的方法。這種定位方法由光電對(duì)管組成。正常情況下，接收管可接收到紅外信號(hào)。當(dāng)AGV到達(dá)目的位置時(shí)，AGV擋住紅外線而促使發(fā)出控制信號(hào)。這種定位精度可達(dá)1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細(xì)小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動(dòng)導(dǎo)引結(jié)束后至最后精確定位前無(wú)法對(duì)AGV進(jìn)行控制。
傳感器組合定位方法。傳感器組合定位方法由光引導(dǎo)與精定位兩部分組成。光引導(dǎo)采用光敏器件進(jìn)行導(dǎo)引，由于光敏器件的有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，但精度較差，無(wú)法進(jìn)行精確定位而磁傳感器精度很高，采用組合的方法能將這二者的長(zhǎng)處結(jié)合起來(lái)，在定位時(shí)，先由紅外線作引導(dǎo)，使其與目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近開(kāi)關(guān)）進(jìn)行精定位。這種方法精度高，但裝置要復(fù)雜些。
4.1.5 常規(guī)技術(shù)參數(shù)、設(shè)備廠家、價(jià)格（2013年）
表XXX?AGV小車(chē)參數(shù)及規(guī)格
| 本體機(jī)種 | 背負(fù)托盤(pán)式CA-AK |
| 生產(chǎn)廠家 | 佳順偉業(yè)科技有限公司 |
| 外觀尺寸(mm) | L850*W350*H350(mm) |
| 走行方式 | 磁條導(dǎo)引 |
| 走行方向 | 前進(jìn)走行，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無(wú)線局域網(wǎng)(可選) |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V |
| 牽引能力 | 300Kg 、500Kg、(或定制) |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)300mm(磁帶路線鋪設(shè)半徑) |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào)，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 報(bào)警形式 | 聲光報(bào)警 |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全防護(hù) | 前方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品外形 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 單向背負(fù)5~8萬(wàn)；雙向背負(fù)8~10萬(wàn) |
| 本體機(jī)種 | 雙向潛伏式AGV |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L1500*W420*H280（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)后退，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無(wú)線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100、300、500、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào)，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品外形 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬(wàn) |
| 本體機(jī)種 | 背負(fù)牽引式AGV（AK-AGV500） |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L1200*W700*H800（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)走形，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無(wú)線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100、300、500、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào)，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示。 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品圖片 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬(wàn) |
| 本體機(jī)種 | 雙向往返滾筒式（BS-50GII·DIP） |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L800*W500*H500（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)后退，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無(wú)線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100、300、500、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào)，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示。 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品圖片 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬(wàn) |
